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機器人無框架立體定向手術輔助系統(tǒng)(Robotized Stereotactic Assistant，ROSA)是將手術計劃系統(tǒng)、導航功能及機器人輔助器械定位和操作系統(tǒng)整合于一體，是立體定向發(fā)展和計算機技術廣泛應用相結合的產(chǎn)物，它給顱內(nèi)電極埋置手術帶來了技術革新。

ROSA 機器人輔助系統(tǒng)中的三維融合軟件，不僅更準確地設定靶點，同時準確得出手術優(yōu)方案。患者經(jīng)過臨床癥狀檢查、影像學檢查、頭皮腦電圖等無創(chuàng)手段，進行初步的術前評估定位，提出致癇灶可能的定位范圍，確定顱內(nèi)電極所需覆蓋的區(qū)域。之后應用造影劑進行3D 的MRI 掃描，僅需儲存一兩個掃描序列的信息即可。在手術過程中，將頭部與系統(tǒng)固定，注冊后將掃描信息輸入ROSA 機器人輔助系統(tǒng)，系統(tǒng)的三維融合軟件進行人腦虛擬三維空間重建，自動定位每根電極植入所需的顱骨鉆孔部位及方向，設定出靶點并模擬手術路徑，并根據(jù)植入路徑長度選用合適的深部電極，從而精確地得出深部電極植入方案。

三維技術在設定每根顱內(nèi)電極植入的軌跡時，會盡量遠離影像顯示的重要功能區(qū)和血管密集區(qū)。ROSA 機器人輔助系統(tǒng)的這一優(yōu)勢，有助于避開顱腦內(nèi)重要結構，避免電極以切線方向入顱，避開靠近顱底顱骨氣房增多、感染風險增強的部位，提高手術安全性。同時，機器人界面以及計劃軟件允許垂直矢狀面和任意角度的多種置入路徑，因此，電極置入路徑的側別與角度選擇范圍更廣。

ROSA 機器人立體定向輔助系統(tǒng)不使用立體定向頭架，不受框架自身誤差和安裝框架誤差的影響，具有更高的準確度。更重要的是，對于不宜上框架的患者來說，這種無框架設計擴大了手術適用范圍 。

對于顱骨菲薄和顱骨缺損的患者，如兒童、頭部外傷或開顱術后的患者，他們的顱骨無法承受沉重的立體定向框架，ROSA 機器人輔助系統(tǒng)采用塑型枕固定頭部，避免了安裝框架對這部分患者的傷害，使得這類患者可以得到佳診治，尤其在兒童患者中更具優(yōu)勢。

由于不使用頭架，ROSA 機器人輔助系統(tǒng)適于所有顱型的患者。對于恐懼和不配合手術的患者，ROSA 機器人輔助系統(tǒng)無需安裝立體定向頭架，減少了對患者的侵入性，減輕了患者緊張和恐懼心理。

對于手術操作者來說，無框架設計讓術者的術野和操作空間擴大，避免了框架對電極置入操作的限制，尤其是腦內(nèi)多個病灶的患者，采用無框架的ROSA 機器人輔助系統(tǒng)進行手術更加適合。

自2012 年開始，三博癲癇中心嘗試應用ROSA機器人輔助系統(tǒng)在亞太地區(qū)開展了微創(chuàng)的立體定向腦深部電極植入手術。到2013 年9 月，隨訪時間超過6 個月的有40 例藥物難治性癲癇病例，在ROSA 引導下顱內(nèi)電極置入，其中單側置入電極的29例，雙側置入電極的為11 例。

由于術者可在術前一天完成電極植入方案計劃，手術時間大大縮短。每根電極植入時間小于10分鐘，降低了患者創(chuàng)傷和風險。ROSA擁有強大的軟件支持，術前計劃與定向引導整合于一體，術中可根據(jù)情況更改電極植入方案，而術后復查CT，與術前MRI相融合分析，可見各電極末端位置與植入術前計劃靶點位置基本一致，誤差小于1mm，是一種安全、高效、微創(chuàng)的電極置入方法。

三博腦科醫(yī)院于2011.9首次完成立體定向腦電圖定位，并于2012.3將ROSA機器人引入中國，至今已完成400例立體定向腦電圖定位。定位準確性超過90%，兒童電極置入年齡小為1歲，6歲以下低齡兒童手術比例20%，手術無嚴重并發(fā)癥，SEEG為目前癲癇灶定位的金標準，為外科癲癇灶切除準確的定位手段。